Historycy datują początek zasiedlenia dzisiejszej Pragi na epokę neolitu. W rzeczywistości powstanie tego grodu związane jest z siedzibą czeskich władców – Zamkiem Praskim, który założono w 870 r. To właśnie w IX wieku ród Przemyślidów objął we władanie tereny Czech i Moraw.
Na lewym brzegu Wełtawy zbudowali oni Zamek Praski, który od tego momentu stał się ich siedzibą. Wraz z przyległymi mu terenami tworzył on obecną historyczną dzielnicę Pragi – Hradczany. 100 lat później została wzniesiona twierdza Wyszehrad. Praga w owym czasie stała się ważnym ośrodkiem międzynarodowego handlu. Od 973 roku Praga została siedzibą biskupstwa, które podlegało metropolii mogunckiej. Pod koniec XI wieku obecnie znany Rynek Staromiejski był świetnie funkcjonującym targowiskiem. Ród Przemyślidów władał w Pradze aż do 1306 roku. Dzięki niemu Praga została rozbudowana i zmodernizowana, a także otoczona nowymi fortyfikacjami. Powstał wówczas również klasztor na Strahovie i klasztor rycerzy św. Jana. Natomiast kupcy i rzemieślnicy wznieśli po drugiej stronie rzeki miasto nazwane później Małą Straną. Obecnie na jego obszarze rozciąga się Praskie Stare Miasto. Oba miasta powstałe na przeciwległych stronach Wełtawy bardzo między sobą rywalizowały. Niechęć podsycały różnice kulturowe dzielące obie społeczności.